การพัฒนาและเพิ่มประสิทธิภาพการทรงตัวของหุ่นยนต์จักรยานสองล้อ โดยใช้ระบบการควบคุมพีไอดี - บุญจันทร์ เรวัฒน์; กิ่งแก้ว ศิวพงษ์; วงศ์เจริญ อรรถสิทธิ์ (วารสารวิชาการมหาวิทยาลัยอีสเทิร์นเอเชีย ฉบับวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี (Online), 2024)
การศึกษานี้นำเสนอการพัฒนา และปรับแต่งหุ่นยนต์จักรยานสองล้อที่ทรงตัวได้เอง โดยใช้ระบบควบคุมแบบ Proportional-Integral-Derivative–PID โดยมีเป้าหมายในการรักษาความสมดุลและความเสถียรของหุ่นยนต์ ในขณะที่แสดงความยืดหยุ่นต่อสิ่งรบกวน ส่วนสำคัญของงานนี้คือการใช้ตัวกรองคาลมาน (Kalman filter) เพื่อลดสัญญาณรบกวนในสัญญาณเซนเซอร์ที่ได้รับ ซึ่งช่วยปรับปรุงประสิทธิภาพและความแม่นยำของหุ่นยนต์ได้อย่างมาก งานนี้ได้ใช้ทฤษฎีของหุ่นยนต์และระบบควบคุม พร้อมการใช้งานจริงและการทดสอบ แนวทางการออกแบบตามแบบจำลองใช้สำหรับจำลองพฤติกรรมของหุ่นยนต์จักรยาน ระบบควบคุม PID จะปรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์แบบพลวัต โดยมีเป้าหมายเพื่อรักษาสมดุลแบบเรียลไทม์ นอกจากนี้เมื่อพิจารณาถึงสัญญาณรบกวนที่แท้จริงในการอ่านเซนเซอร์ ซึ่งอาจทำให้ประสิทธิภาพของระบบลดลง ตัวกรองคาลมานจึงถูกรวมเข้าไว้ด้วยกัน เทคนิคการกรองขั้นสูงนี้ประเมินสถานะของระบบอย่างเหมาะสมที่สุดเพื่อกรองสัญญาณรบกวนจากสัญญาณที่ได้รับ ดังนั้นจึงปรับแต่งข้อมูลที่ใช้สำหรับการตัดสินใจควบคุม พารามิเตอร์ของตัวควบคุม PID และตัวกรองคาลมานได้รับการปรับแต่งอย่างมีประสิทธิภาพของระบบที่เหมาะสมที่สุด ผลลัพธ์ที่ได้คือความสำเร็จของหุ่นยนต์จักรยาน การรักษาสมดุลและการนำทางที่มีประสิทธิภาพในพื้นผิวและสภาวะต่าง ๆ การศึกษานี้มีการหาคำตอบที่ครอบคลุมสำหรับความสมดุลในการออกแบบหุ่นยนต์จักรยานสองล้อและลดสัญญาณรบกวนในสัญญาณควบคุม